Sejarah asal-usul capoeira sebenarnya mempunyai kaitan yang cukup sinonim dengan zaman kolonial. Pada kurun ke-16, sebilangan besar warga Afrika dibawa oleh penjajah Portugis ke negara Brazil untuk dijadikan hamba. Kebanyakkan daripada mereka berasal dari negara-negara Afrika yang berbeza. Antara jajahannya yang paling besar ialah, Portugis menjadikan Brazil sebagai kawasan perladangan. Ia mempunyai ladang tebu yang cukup besar. Disebabkan terdapatnya permintaan yang tinggi maka wujudlah tekanan dan penindasan domestik yang cukup kejam terhadap hamba tersebut.
Penindasan terhadap golongan hamba tersebut telah menyebabkan mereka semua bersatu. Sebagai golongan yang tidak mempunyai sebarang senjata api, mereka semua cuba mempertahankan diri dengan mempelajari skil-skil yang diperturunkan oleh nenek moyang mereka. Beberapa golongan hamba kemudian mula memberontak dan melarikan diri. Mereka menubuhkan sebuah daerah bebas penjajah yang digelar sebagai Quilombo. Namun, mereka berdepan dengan ancaman dari serangan Portugis. Disebabkan serangan berterusan itu juga membuatkan mereka terus mempertingkatkan skil capoeira.
Pada zaman kini, capoeira dianggap sebagai aktiviti seni tari mempertahankan diri yang serba unik. Gerakannya yang lebih banyak menggunakan kaki membuatkan ia tampak sungguh menarik. Golongan muda di Brazil dikatakan mendekati seni untuk menjauhkan diri mereka daripada aktiviti yang tidak menyihatkan. Ancaman najis dadah yang serius di negara tersebut juga mampu dibendung dengan wujudnya kelab serta komuniti capoeira. Capoeira biasanya diiringi alunan muzik dan nyanyian. Ia menggunakan alat muzik tradisional seperti berimbau, pandeiros, atabaque, agogo dan ganza.
Permainan moden capoeira biasanya tidak ditumpukan kepada bagaimana untuk menjatuhkan pihak lawan. Sebaliknya, ia lebih bersifat sebagai seni tari yang jarang menggunakan kekerasan. malah, penggiat capoeira akan memperlahankan tendangan mereka sebelum mengenai pihak lawan. Sehingga kini, terdapat 3 kategori capoeira yang digunakan oleh penggiatnya di seluruh dunia.
Di negara kita, capoeira tidak terkecuali daripada mendapat sambutan yang menggalakkan. Terdapat banyak kelab yang memperjuangkan dan mengangkat martabat seni tari mempertahankan diri ini di sini. Salah satunya ialah Grupo Bentus Capoeira Malaysia (GBCM). Kelab ini dikatakan telah wujud sejak tahun 2004. Master Pintor adalah orang yang bertanggungjawab membawa dan menyebarkannya di negara kita. Difahamkan, objektif GBCM adalah untuk membangunkan dan memperkenalkan capoeira serta mendidik orang ramai tentang kepentingan dan faedah kesihatan yang diperoleh daripada seni tari mempertahankan diri ini.
